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"L'étalonnage. Pourquoi ? Comment ? Application aux robots parallèles"

Thibault Gayral, INRIA

Département Mécatronique - Promotion 2006

  • Ville d'origine : Lyon
  • Prépa. d'origine : PTSI-PT au lycée La Prat's (Cluny)
  • Admission : concours 1re année
  • Projet de 1re année : conception et réalisation d'un bras articulé motorisé à six degrés de liberté
  • Projet de 2e année : modification d'un kart à motorisation thermique en kart à motorisation hybride thermique / électrique.
  • Agrégation : mécanique
  • Master 2 : "Conception systèmes et produits" à l'École Centrale Nantes, (Master qui préparant aux problématiques de la robotique).
  • Autres éléments significatifs (stage à l'étranger, etc.) :
    • stage M1 (4 mois) : conception d'un préhenseur universel articulé bi-actionné pneumatique et électrique chez BA Systèmes (entreprise implantée dans le bassin rennais, leader français de la manutention et du stockage automatique par chariots sans conducteurs) dans le cadre d'un projet subventionné par l'ANR à hauteur de 1,5M euros (lien vers une vidéo du démonstrateur).
    • stage M2 (6 mois) : réalisé à l'Université de Monash en Australie, en collaboration avec l'IRRCyN. Sujet : conception optimale d'un robot à structure parallèle pour des applications médicales (téléopération, aide au chirurgien, ...)
    • Activités au sein de l'école : président du BDE 2007, membre de l'association humanitaire ADEN, ...
En quelques mots, pouvez-vous nous expliquer votre sujet de thèse ? "J'effectue ma thèse à l'INRIA Sophia Antipolis, en partenariat avec Thales Alenia Space. L'objectif est d'améliorer la qualité de l'image vue par un satellite météorologique à structure parallèle. Le positionnement du miroir primaire par rapport au miroir secondaire du télescope est primordial pour la précision de l'image vue par le satellite. Ce positionnement est la plupart du temps assuré par un mécanisme rigide, c'est-à-dire une structure peu sensible aux modifications extérieurs tels que le changement de température (écart de plus de 300 degrés dans l'espace) ou la collision d'objet. Cependant, ce type de structure est bien souvent volumineuse et lourde, et coûte donc cher à envoyer dans l'espace. L'objectif de la thèse est d'assurer une meilleure précision de positionnement des deux miroirs avec une structure plus légère. Pour cela, il faut admettre que la structure puisse avoir des variations de comportement lors de son fonctionnement, il faut alors les prendre en compte et les corriger : c'est le rôle de l'étalonnage." Que retenez-vous de vos années passées à l'ENS ? " Après le rythme soutenu des classes préparatoires, l'ENS m'a offert la possibilité de m'investir dans la vie de l'école et dans d'autres activités annexes, tout en recevant une formation de qualité, et reconnue. L'avantage de la mécatronique est de pouvoir choisir sa formation : garder une pluridisciplinarité permet de ne fermer aucune porte et d'avoir une vue d'ensemble nécessaire au choix de sa spécialisation en M2."

Mise à jour le 11 octobre 2011